상품명 | 광학식 위치인식센서(Optical flow sensor)(P5033) |
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판매가 | 49,500원 |
원산지 | CHINA |
상품코드 | P000EHYK |
수량 | |
세액 | 4,950원 |
공급사 | 한진데이타 |
SNS 상품홍보 | |
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사이즈 가이드ADNS3080 마우스 센서와 렌즈가 결합된 제품으로 장애물 회피나 수평고도 홀드에 주로 사용됩니다. APM2.5보드 아두이노등에 연결하여 사용하실 수 있으며 드론(DRONE)에 활용 가능합니다.
// Test the ADNS3080 Optical Flow Sensor #include "SPI.h" #define AP_SPI_DATAIN 12 //MISO byte orig_spi_settings_spcr; void setup() delay(1000); void loop() // wait for user to enter something // get character from user
// Prints out a list of functions.
Serial.flush();
// check for errors // xysqual ///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// // reset sensor by holding a pin high (or is it low?) for 10us. digitalWrite(_reset_pinHIGH); // reset sensor
backup_spi_settings(); // take the chip select low to select the device // send the device the register you want to read: // small delay // send a value of 0 to read the first byte returned: // take the chip select high to de-select: restore_spi_settings(); return result;
pinMode(AP_SPI_DATAOUTOUTPUT); digitalWrite(_cs_pinHIGH); // disable device (Chip select is active low) // reset the device // start the SPI library: // check the sensor is functioning return false;
// restore SPSR // restore SPCR return temp;
backup_spi_settings(); // take the chip select low to select the device // send register address // small delay // send data // take the chip select high to de-select: restore_spi_settings();
// write to frame capture register to force capture of frame // wait 3 frame periods + 10 nanoseconds for frame to be captured // display the pixel data // hardware reset to restore sensor to normal operation bool updateOF() // check for movement update xy values return true;
In order to convert values from the sensor to real distances moved we need to take into account the altitude. This is necessary because as you can see from the two pictures below if we have two quads moving the same distance but one at a low altitude the other at a higher altitude the lower quad will see surface features appear to move further and this will result in a higher optical flow values We compensate for vehicle roll and pitch changes Change in the vehicle’s roll and pitch will also cause changes in the x and y values returned by the sensor. Unlike the lateral movement calculations these are not dependent upon the distance of the visible objects. In the picture below you can see that as the quad has rolled 10 degrees but both flowers have moved from the center of the camera’s view in the 1st pic to the edge of the view in the 2nd pic. The expected change in sensor values can be calculated directly from the change in roll and pitch given the formula below. We subtract these expected changes from the real values returned by the sensor. Once we have the x/y movements we can integrate these values over time with the current yaw to arrive at an estimate of position. < APM2.5 보드와 연결시 >
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